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一段有意义的经历——I & Robocon

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图1 2008年北京机器人比赛，这是我们Robocon团队

我在高考报考中国科学技术大学的时候，第一志愿选择的是“机械设计及其自动化”系，当时这个专业在中国科学技术大学并不算热门专业，但是我非常喜欢机械，喜欢想象和创造作品，喜欢那些神奇巧妙的结构、巧夺天工的作品。在我读大学二年级的时候，听说学校举办校内机器人大赛，便毫不犹豫地报名参加了。虽然那一次比赛结果并不理想，但我却产生了一种满足感，因为这是第一次让自己的想法得到了实现。

与机器人的第一次亲密接触是加入机器人俱乐部之后，那是大学三年级的时候，这是我在大学学习期间的一次非常有意义的决定，这一段充实有趣的经历，给我留下了美好的回忆……

机器人是一个集合了机械、电子、控制等多方面技术的作品，需要我们组成一个团队才能完成。学校俱乐部的成员，都是来自不同院系、不同专业的校友。有憨厚细心的刘格，见多识广的许路平，幽默风趣的杰熙和老王，多智多谋的郭鑫，领导风范的老翟，高深莫测的刘衡，能干负责的小龙，爱睡懒觉的多多，发型酷酷的阿金，一丝不苟的沈先生，勤劳能干的阿毛……我们在俱乐部相聚到一起，为了同一个目标而拼搏。现在回想起来那真是一段有意思的经历，特别是幽默的杰熙和老王平时总喜欢打打闹闹，给我们带来了很多欢笑，也让俱乐部充满了活力。还有一个意外的幸福，那就是我们俱乐部旁边的教室是学校合唱团的练习室，经常从练习室传来甜美的歌声和美妙的琴声，让我们紧张的设计工作多了份轻松。

在团队里面，我的任务是进行2号自动机器人的结构设计及其协调工作，机器人的主要功能是抓取阵地上的方块，附属功能是保护手动得分区和干扰。在最初设计的时候，我们就想把它设计成像坦克一样的机器人——拥有结实的结构和强劲的动力，并能够自行越过障碍。我很清楚我工作的重要性，所以在确定了机器人功能后，就一直不停地在研究，同时使对机械特感兴趣的我充满了斗志。

2008年放寒假回家的时候，没买到坐票，只能在火车上站一宿。夜里两点上车，一会儿就困极了，在车厢之间那块地儿坐着睡着了，结果着凉，第二天到家就病倒了。躺在床上时满脑子想的还是机器人，想着错综复杂的一堆齿轮在啮合旋转，梦里的我还在想努力地看清楚齿轮之间的传递关系。结果醒来之后脑袋还晕晕乎乎的，这次让我深刻感到真的是“爱上机器人”了。

我的搭档是我同学，大家都叫他阿毛，他很认真勤快，“坦克”是我和他共同完成的作品。“坦克”很多零件都是在机械厂加工的，所以我俩经常在学校和加工厂之间来回奔波。加工厂虽然不远，骑自行车也就15分钟路程，可每次都得拿着很多零件穿梭在交通繁忙的马路上确实挺费劲。“坦克”的轮子非常沉，4个加在一起大约有10斤重。有一次到加工厂取“坦克”的轮子时，在回来的路上装轮子的袋子被弄破了3次，每次都是“哐当”一声，接着零件掉了一地，大街上出现了一幕俩人满地找牙的情景，现在想起来都觉得挺搞笑。

后来“坦克”底盘完工了，很结实，行走速度虽然慢，但力量强劲，队长许路平甚至尝试了一下站在底盘上，“坦克”依然雄赳赳气昂昂地前进。大伙儿都很开心，但问题接踵而至，我们发现“坦克”总走不直，通过调节两侧电机的转速也不能解决问题。后来才发现是两侧的皮带松紧不一致导致两侧摩擦力矩不同造成的，通过调节，问题解决了。第二个“灾难”又从天而降，当时我们在调试直线行走，“坦克”表现挺好走得挺稳当，忽然间“咔哒”一声迅速转弯，一个漂亮的甩尾。当时我就冲写程序的老王竖起大拇指——“真帅！”，可老王确很纳闷，因为在他写的这段程序里头并没有让“坦克”转弯，我立马意识到出问题了，赶紧断电检查，翻开底盘一看就懵了——由于我们是手工打孔，因此精度难以保证。“坦克”轮轴跟电机轴同轴度不高导致联轴器断裂造成电机堵转，严重发热，这忽如而来的问题让我眉头紧锁。为了不耽误调试，我们不得不换新联轴器，可问题没有得到根本解决，联轴器断了一次又一次，每次断了都得把这个重达十多公斤的底盘拆开再重新安装，每一次我跟阿毛都是忙得满头大汗。我们被困扰了好多天，由于是技术上的落后，似乎没有很好的方法去解决，甚至我们都决定以后每参加一场比赛就换一个新的联轴器。可作为设计者的我并不甘心，一丝灵感让我想到了解决办法——用有机玻璃做底盘！因为有机玻璃是透明的，所以在一侧打孔的时候可以看见另一侧的螺孔，这样就可以保证精度了。想到解决办法的我兴奋不已，很快就按照自己的想法重新设计了一块有机玻璃底盘，问题得到了解决，压在心头的一块石头终于落地。